Próbuję użyć IMU algorithms Sebastiana Madgwicka, aby uzyskać przechył, skok i odchylenie z mojego czujnika, którym jest MPU-9150. Pobrany przeze mnie folder zawierał pewne przykładowe dane, a ja po prostu zamieniłem te dane na własne, upewniając się, że jednostki/konwencje są takie same itd. Problem w tym, że kąty wynikowe z algorytmu z danymi nie mają większego sensu i są bardzo głośne, zwłaszcza kąt odchylenia. Rzut i skok wydają się wiarygodne, ale mogę uzyskać lepsze wyniki z danych z mojego akcelerometru/żyroskopu. Dołączyłem wykres jego przykładowych danych (które działają), moje dane i moje wyniki.Implementacja algorytmu IMU firmy Madgwick
Czy istnieje jakieś dodatkowe filtrowanie, które muszę zrobić z moimi danymi, zanim spróbuję użyć tych algorytmów? Do tej pory bawiłem się medianą filtrowania i nie miało to większego znaczenia.
Dzięki
Czy zdajesz sobie sprawę z [niestabilności kątów Eulera] (http://stackoverflow.com/q/5010978/341970)? Sądzę, że to jest to, co widzisz, ale nie mogłeś zdecydować, pytanie nie jest dla mnie jasne. – Ali
@Ali implementacja odwołuje się do użytych kwaternionów wewnętrznie, więc prawdopodobnie nie będzie niestabilna, chociaż może to być problem z konwersją kątów Eulera. Prawdopodobnie c0redumb jest poprawny. – kerblogglobel