Chciałbym sprawdzić, czy moje rozumienie macierzy podstawowej jest poprawne i czy możliwe jest obliczenie F bez użycia odpowiednich par punktów.Oblicz macierz podstawową bez korespondencji punktowej?
Podstawowym matryca jest obliczana jako F = inv(transpose(Mr))*R*S*inv(Ml) gdzie p i ml w prawo i w lewo wewnętrzne matryce aparatu R jest macierzą obrotową, która prowadzi w prawo układu współrzędnych do lewa, a S oznacza macierz antysymetryczna
S = 0 -T[3] T[2] where T is the translation vector of the right coordinate system
T[3] 0 -T[1] from the left.
-T[2] T[1] 0
Rozumiem, że podstawową macierz można obliczyć za pomocą 8-punktowego algorytmu, ale nie mam żadnej korespondencji punktowej. Jednak obie moje kamery są skalibrowane, więc mam wszystkie parametry wewnętrzne i zewnętrzne. Z definicji macierzy podstawowej powyżej można obliczyć F za pomocą tych samych parametrów, prawda?
(Problem doświadczam jest, że podstawowym matryca wydaje się źle, gdy obliczony od jego definicji. W tej chwili, chciałbym tylko wiedzieć, czy moje rozumienie powyżej jest poprawna.)
Jeśli skalibrowałeś swoje kamery i masz parametry zewnętrzne i wewnętrzne, to tak, nie potrzebujesz korespondencji punktowej. Korespondencje punktowe są używane, gdy ** nie wiesz ** parametrów kamery (a.k.a. nieskalibrowanej) i chcesz określić Podstawową Matrix właśnie z korespondencji punktowej. Jak kalibrujecie kamery? Czy istnieje kod, który możesz nam pokazać? – rayryeng
@Booley Hi Mam pytanie dotyczące macierzy skośnej, o której wspomniano powyżej w formule macierzy F. Jeśli moje dwie kamery mają następujące zewnętrzne parametry: {1,0,0,15 | 0,1,0,0 | 0, 0, 1, 0} i {1,0,0,25 | 0,1,0,0 | 0, 0, 1, 0} pochylenie między nimi byłoby:? {0, 0, 0 | 0, 0, -10 | 0, 10, 0} próbując obliczyć matrycę podstawową, aby spróbować znaleźć odpowiedni punkt x 'dla x używając F jak podano powyżej. –