Jaki filtr Kalmana jest potrzebny?

Question

Szukam poprawy śledzenia GPS dla aplikacji, którą odziedziczyłem. Śledzimy szerokość, długość i wysokość. Po śledzeniu podajemy statystyki dotyczące prędkości, odległości i pionowego zjazdu. Obecnie kod używa filtru dolnoprzepustowego, aby utrzymać wysokość na wysokości, ale nie robi nic z lat lon. Co powoduje problemy z prędkością, odległością.

Szukałem wdrożenia filtru Kalmana, aby zmniejszyć hałas. Moje pytanie dotyczy różnych wersji filtra Kalmana. Z tym, co musimy śledzić, mogę przejść przez filtr Kalmana, czy muszę zbadać rozszerzony/bezzapachowy filtr Kalmana?

Dzięki

Answer 1

Będziesz potrzebować rozszerzony filtr Kalmana, ponieważ model fizyczny na poruszający się obiekt jest nieliniowy.

Może to powodować przyspieszanie, zmiany kierunku itp., Więc filtr Kalmana nie będzie w stanie go poprawnie śledzić. Strojenie rozszerzonego filtra kalmana jest trudniejsze, ale można znaleźć sporo dokumentów i informacji na ten temat.