Strumień Wizualizacji Punktów Chmury przy użyciu PCL

Question

Wykonuję pewne przetwarzanie danych RGB i głębokości oraz konstruuję punkty chmury, które mają być wizualizowane, aktualnie używam wizualizatora PCL i działa dobrze. Chcę, aby wizualizator był w innym wątku (w czasie rzeczywistym, więc przerysuje globalny punkt mętnienia, próbowałem wątków pobudzających, ale pojawia się błąd runtime "Tabela wyszukiwania niewłaściwego VTK"

Każdy wie, jak wizualizować strumień ? mętnienia w innym wątku

Answer 1

OK, mam go do pracy teraz, być może zrobiłem coś nie tak przed, oto jak to zrobiłem używając wątki Boost i mutex

bool update; 
    boost::mutex updateModelMutex; 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); 

    void visualize() 
    { 
     // prepare visualizer named "viewer" 

     while (!viewer->wasStopped()) 
     { 
      viewer->spinOnce (100); 
      // Get lock on the boolean update and check if cloud was updated 
      boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex); 
      if(update) 
      { 
       if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud")) 
        viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud"); 
       update = false; 
      } 
      updateLock.unlock(); 

     } 
    } 


    int main() 
    { 
     //Start visualizer thread 
     boost::thread workerThread(visualize); 

     while(notFinishedProcessing) 
     { 
      boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex); 
      update = true; 
      // do processing on cloud 
      updateLock.unlock(); 

     } 
     workerThread.join(); 
    } 

UPDATE:

Według t jego page Powodem jest to, że dodanie pustej chmury punktów do wizualizatora powoduje, że szaleją rzeczy, więc zredagowałem kod powyżej