Różnica między mapą rozbieżności a obrazem rozbieżności w dopasowaniu stereo

Question

Jestem nowy w dopasowywaniu stereo. Nie mogłem zrozumieć pojęcia Rozbieżności. Proszę mi powiedzieć, czym jest mapa różnic i obraz różnic, a także Jaka jest różnica między nimi? Czy oba warunki są takie same lub różne?

Answer 1

Dysparytet

Dysparytet odnosi się do odległości między dwoma odpowiednimi punktami lewego i prawego obrazu parę stereo. Jeśli spojrzysz na obrazek poniżej, zobaczysz znak X (zignoruj ​​X1, X2 & X3). Podążając za kropkowaną linią od X do OL, widzisz punkt przecięcia z lewą płaszczyzną na XL. Ta sama zasada dotyczy prawej płaszczyzny obrazu.

Jeśli projekty X do punktu w lewej ramce XL = (u, v) i do prawej ramce na XR = (p, q) można znaleźć rozbieżności w tym punkcie jako wielkość wektora między (u, v) i (p, q). Oczywiście proces ten polega na wybraniu punktu w ramce po lewej stronie, a następnie odnalezieniu jego dopasowania (często nazywanego) w obrazie po prawej stronie; często jest to zadanie szczególnie trudne, bez popełniania wielu błędów.

Dysparytet Mapa/Obraz

Jeśli było przeprowadzić ten proces dopasowania do każdego piksela w ręku obrazek po lewej, znajdując swój mecz w ramce po prawej stronie i obliczanie odległości między nimi byś skończyć z obraz, w którym każdy piksel zawierał wartość odległości/różnicy dla tego piksela na lewym obrazie.

Przykład

Biorąc lewy obraz

i prawy obraz

Dopasowując każdy piksel w ręku obrazek po lewej z odpowiedniego piksela w obrazie prawej ręki i co mputing dystans między wartościami pikseli (różnic) należy skończyć z obrazów, które wyglądają tak:

Ten dolny obraz znany jest jako różnica obrazu/mapy. Przydatnym tematem do przeczytania podczas wykonywania dopasowywania stereo jest rectification. Spowoduje to, że proces dopasowywania pikseli w lewym i prawym obrazie będzie znacznie szybszy, ponieważ wyszukiwanie będzie poziome.

Answer 2

Jedną z najprostszych metod zrozumienia rozbieżności byłoby mrugnięcie oczami, po jednym na raz, na przemian lewym i prawym okiem. Jeśli zauważysz, obiekty znajdujące się bliżej ciebie wydają się przeskakiwać o swoje położenie bardziej niż obiekty znajdujące się dalej. To przesunięcie jest znikome, ponieważ obiekty odsuwają się. Dlatego na mapie różnic, jaśniejsze cienie reprezentują więcej przesunięć i mniejszą odległość od punktu widzenia (kamery). Ciemniejsze odcienie oznaczają mniejsze przesunięcie, a tym samym większą odległość od kamery.