Symulowanie systemu sprężyny/amortyzatora w Yampie

Question

Próbuję użyć Yampy do jakiejś podstawowej symulacji systemu, tak jak robiłbym to w Simulink. W tym przypadku chcę symulować system sprężyn i tłumików, wprowadzony przez this simulink tutorial. Pisałem następujące funkcje sygnałowe do reprezentowania system:

system = time >>> force >>> displacement 

force = constant (m * g) 

displacement = feedback (-) (velocity >>> integral) (gain $ k/m) 0 
velocity  = feedback (-) integral    (gain $ c/m) 0 

Jeżeli funkcja feedback tworzy basic feedback loop i jest realizowany tak:

feedback op a b b0 = loopPre b0 inner 
    where inner = arr (uncurry op) >>> a >>> (identity &&& b) 

Aha, i:

gain x = arr (*x) 

Z sensownymi dodatnimi stałymi, otrzymuję szalenie niestabilny system:

Czy jest coś złego w tym oczywiście sposób mam buduje sprzężeń zwrotnych lub stosujące integracji?

Answer 1

Zmień integral do imIntegral 0

displacement = feedback (-) (velocity >>> imIntegral 0) (gain $ k/m) 0 
velocity  = feedback (-) (imIntegral 0)   (gain $ c/m) 0 

Od spring.hs:

Korzystanie Simulink:

coś śmiesznego jest h dołączanie w funkcji całkowania, zmiana na imIntegral 0 daje taką samą krzywą jak w matlab.

Domyślam się, że Integral jest opóźniony o jedną próbkę, ponieważ nie ma wartości początkowej, zmieniając zachowanie pętli.