Blok Bundle Regulacja przepływu

Question

pracuję nad dostosowaniem bloku odnogi pęczka za znalezienie

• X, Y, Z wartości punktów obrazu
• prawidłowymi wartościami cech aparatu (parametry zewnątrzpochodne etc ..)
• Poprawione wartości pomiarów

moim zdaniem proces dostosowawczy BB odbywa się poprzez następujące kroki (intrinsics aparatu są podane):

1. zbierać punkty wiążące (X, Y, dla każdej pary obrazów) a punkty kontrolne masy (x, y i podobne X, Y, pozycje z dla każdego obrazu)
2. Oblicz początkowe zewnątrzpochodne parametry (aparat stanowią) dla każdy widok
3. Oblicz każdy punkt Tie za początkowa pozycja prawdziwy świat za pomocą aparatu stanowią
4. Execute rzadki krok regulacji wiązki za pomocą tych wszystkich wartości początkowe i inne parametry jak wejść
5. Używaj wyjście rzadkiej regulacji wiązki tak dokładny wynik s pozycji rzeczywistej, cech zewnętrznych i pomiarów.

Jedną z rzeczy, o którą chcę zapytać, jest to, czy przepływ jest prawidłowy. Istnieje wiele metod oceny struktury i ruchu na podstawie widoków, więc nie mogę być tego pewien.

Podczas przeszukiwania różnych zasobów stwierdziłem, że istnieją biblioteki, które wykonują każdą część operacji dopasowania pakietu bloków. Na każdym kroku:

1. biblioteki przetwarzania obrazu, takich jak OpenCV mogą być używane do automatycznego wiążącej zbiór punktów
2. cvFindExtrinsicCameraParams2 mogą być stosowane do przestrzeni wycięcia (ale to wymaga 4 punktów na regulację bloku wiązki wspomniano, że 3 fotopunktów są wystarczające dla każdego widoku. powinienem użyć innej metody jak stanowią oszacowanie z widokiem stereo?)
3. za pomocą triangulacji i projekcyjne metody OpenCV, pozycje świata rzeczywistego mogą być obliczane
4. SBA lub SSBA nadaje się do ta operacja
5. N/A

Jeden Inną kwestią jest to, że jeśli wcześniej wspomniano przepływ jest w porządku, jest dopasowane biblioteki są wystarczające dla realizacji całego przepływu? (Może być lepiej radzi dla każdej części)

jestem nowicjusz w tej dziedzinie, więc doceniam każdą pomoc w tym temacie, Dzięki ...

Answer 1

Opisałeś domyślne podejście do fotogrametrii stereo. Zamiast używać terminów widzenia komputerowego (zewnętrznego, wewnętrznego), sugeruję, abyś używał terminów orientacja wewnętrzna i zewnętrzna. Jest to dobre podejście, jeśli masz skończoną liczbę zachodzących na siebie obrazów i ma ona zalety dobrze zdefiniowanych metod szacowania błędów.
Oto podstawowa matematyka:

http://itee.uq.edu.au/~elec4600/elec4600_lectures/1perpage/uq1.pdf http://itee.uq.edu.au/~elec4600/elec4600_lectures/1perpage/uq2.pdf

.2. cvFindExtrinsicCameraParams2 mogą być stosowane do przestrzeni wycięcia (ale wymaga 4 punktów na regulację bloku wiązki wspomina się, że 3 fotopunktów są wystarczające dla każdego widoku.

Powodem cztery punkty kontrolne wymagane cvFindExtrinsicCameraParams2 jest że równania są niedokładne z tylko trzema .Jeśli nie masz wystarczającej kontroli, być może będziesz musiał użyć alternatywnego podejścia (lub czujnika) do oszacowania początkowego wektora pozy kamery.